2.4 平台驱动方式比较表

　　在六自由度平台的驱动系统中，电动驱动由于省去了能量的中间转换环节，电动机直接产生力和力矩，运动过程确定性好，效率高，没有复杂的管路系统具有高紧凑型，反应灵敏使用方便且成本较低。电动驱动方式具有以上较多的优点，所以该驱动方式在工业控制领域使用较为广泛。

　　电动驱动控制系统中电动机的类型较多，包括步进电动机、交流伺服电动机、无刷直流伺服电动机等。交流伺服同步电动机是由正弦波信号控制，转矩脉动小;同时电机的体积较小，惯量小，转动平滑，而且电机快速响应性好、输出转矩大、反应灵敏、易于实现精确控制，所以本方案采用电动驱动方式，动力装置选用交流伺服同步电机。

六自由度平台形成及分类介绍-云顶国际app

　　六自由度平台详细介绍

　　stewart六自由度并联平台最初是由德国学者stewart提出的，相比串联机构其有以下优点：具有高刚度且结构比串联式稳定;并联机构定位准确，承载能力强，动态特性好;在实时计算控制时，并列式结构反解容易实现。stewart六自由度并联平台从诞生以来其各种形式及结构被广泛用于减振及精确定位领域。由于stewart平台结构的复杂性，国内外学者对其运动学和动力学特性进行了广泛研究。afzali-far等人研究了对称式结构的stewart并联平台的阻尼减振控制，并设计和研究了stewart的动力学特性。zhao等人研究了并联平台的逆向运动学和刚体动力学特性，通过仿真平台得到了平台的速度、加速度、力矩等特性。

　　六自由度运动平台系统由测试软件部分系统、电气控制系统、动力电源系统、运动平台机械本体组成。运动平台部分的组成结构示意图如图3.1所示。

　　系统组成框图

　　软件部分主要包括用户界面程序、伺服算法程序、pid参数设置程序等。用户界面程序采用vs c#编写，界面友好，使用方便，可以接收用户的鼠标和键盘输入，设置工作的模式，运动的曲线类型等(正弦、连续、圆弧等)，可以接收外部的指令，使平台在跟随状态下运行。

　　电控部分的作用是接收控制系统输出的指令数据，并将其传输给伺服驱动器，驱动器将信号放大后控制电机运动，进而带动电动缸运动，并最终使平台实现各种姿态。包括工控机、伺服驱动器、伺服电机及相关电器元件等。

　　机械部分用于支撑负载，包括上平台、上连接铰、下连接铰、电动缸、支撑架、底座等。平台由电动缸驱动，进行横滚、偏航、俯仰三个姿态和x、y、z平移共六个自由度的运动。