matlab运动学仿真软件-云顶国际app

将stewart平台铰接点参数带入到上述公式中，使用matlab求得在初始位姿下，如图2.22.1所示，六根杆长和设计时的参数一致。
平台参数为：
l xa  上平台x轴坐标
l ya  上平台y轴坐标
l za =  上平台z轴坐标
l xb =  下平台x轴坐标
l yb =  下平台y轴坐标
l zb =  下平台z轴坐标
l roumin =  最小杆长
l roumax =  最大杆长 图2.22.1 初始姿态下平台各参数
通过修改对应位姿参数，反解得各杆长，如图2.22.2所示。   
图2.22.2 不同姿态下平台各参数
利用matlab计算stewart平台工作空间，得到工作范围，如图2.22.3所示。
  图2.22.3 平台工作空间