六自由度平台h3n-云顶国际app

4.5.1 acb53x cable between board and driver控制电缆端子对应关系

driver(x2) 伺服驱动器端子号(x2)	board acb530版本及以下db15两排公头	signal name 信号名	define 定义	notes 备注
26	1	puls	指令脉冲（反转）	24v
18	2	puls-		signal input信号输入
24	3	sign	指令脉冲（正转）/ 旋转方向	24v
25	4	sign-		signal input信号输入
16	5	com	power in 外部输入电源	24v
14	6	son	driver on input 伺服on输入	servo on
23	7	docom	gnd 输出信号接地	gnd
	8(保留)	24v	top and bottom magnetic switchs power(valid only 3-wire) 磁性开关供电	0.1a fused 串接0.1a保险
7	9	alrs	警报清除输入	仅acb530版本有效
4	10	cz	z pulse p (oc) z 相输出 (集电极开路)	signal output信号输出
6	11	dgnd	z pulse n- 零脉冲地信号	gnd
21	12	alm	driver alarm output 伺服警报输出	servo error
用黑红白三线的头子	13	gnd	top and bottom magnetic switchs gnd 磁性开关地	black (female) 黑 (孔)
	14	sick_u	top magnetic switch signal input 顶部磁性开关输入信号	red (female) 红 (孔)
	15	sick_d	bottom  magnetic switch signal input 底部磁性开关输入信号	white (female) 白 (孔)

表4.5.1海得伺服驱动器端子号（cn2）和pcb插座db15端子号的焊接关系

4.5.2 连接线缆制作要求

l 线缆长度为50cm；6根
l 使用12芯0.2m²黑色屏蔽护套线；
l 屏蔽网焊在外壳上；
l 使用压铸方式；

4.5.3 连接线缆材料清单

l 正凌精工db15公头两排焊线式 6只
l 正凌精工db26公头三排焊线式 6只
l 磁性开关 12条
l 12芯黑色护套线 3米

acb530-海得参数修改

参数号	说明	原来值	修改后的数值	备注	方案
pa1	电机型号代码	参见备注1	参见备注1	修改此参数，pa0 需为302。设置后烧入，断电重上电生效
pa12	位置指令脉冲分频分子	1	10	如果不修改此值，电机运行会很慢
pa53	son强制使能位	1	0	驱动器不强制使能，使能信号由控制板中的son输入管脚输入	可不改
pa64	di2功能自定义(cle)	2	7	防止参数与pa66相同而报错	可不改
pa66	di4功能自定义(alrs)	4	2	di4 定义为cle，为剩余脉冲清零	可不改
pa57	do1功能自定义 (alm)	1	5	do1 定义为trql，为力矩到达	方案1
pa58	do2功能自定义 (coin)	3	2	防止参数与pa57相同而报错	方案2
pa57	do1功能自定义 (alm)	1	3	do1 定义为coin，为位置到达	方案2
pa56	do1输出端口有效电平定义	000	001	pa56.0 = 1, do1 的有效输出电平为高。	方案2
pa17	位置超差检测范围	400	800~1000		方案2
pa16	定位完成范围	20	8000~10000		方案2
pa13	位置指令脉冲分频分母	1	1	如果不是1，应该改成1
pa4	控制方式选择	0	0	但有些驱动器的出厂默认不是0时，要将此参数修改成0
pa14	位置指令脉冲输入方式	0	0	但有些驱动器的出厂默认不是0时，要将此参数修改成0

表4.5.2海得伺服驱动器需要修改的参数

备注1：
l 常用的750w (80-g02430)电机配h3n-dd驱动器，pa1的参数为33；
l 常用的1kw (80-g03330)电机配h3n-dd驱动器，pa1的参数为35；
l 常用的1.8w (110-g06030)电机配h3n-fd驱动器，pa1的参数为58；
l 常用的3.8kw (80-g15025)电机配h3n-gd驱动器，pa1的参数为79；
备注2：
l 绿色和蓝色参数为两种方案，分别采用力矩到达和位置到达的方式。它们之间二选一，不能同时设置！
l 需要设置pa58和pa57参数时，要按照pa58先设置，pa57后设置，顺序不可颠倒。
l 橙色参数一般情况下已经是驱动器的默认参数了，不需要再设置。