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为了在运动控制系统中实施高性能的ethercat总线，我们选用赛灵思公司(xilinx)推出的行业第一个全可编程soc产品zynq-7000，它将双核arm cortex-a9处理器，低功耗可编程逻辑以及常用的外设紧密集成在一起。zynq-7000可编程 soc (ap soc) 器件集成了arm处理器的软件可编程性与fpga的硬件可编程性的特点，可实现各种各样灵活而高效的运算。两者的结合是开发ethercat高性能主站的一种可靠实施方案。主站基于xc7z020器件，可以运行基于linux，android，wince或其他嵌入式os/ rtos等操作系统。
首先基于zynq-7000硬件平台，运用系统模块化设计方法对ethercat主站进行总体方案规划，然后基于电子设计平台vivado设计主站的硬件工程，接着在cpu0上搭建fre-ertos操作系统，在此基础上移植了开源主站库(soem-1.3.3)，并对网卡驱动进行优化，最后建立了ethercat主站测试系统。主站的周期通信时间约为40μs，通信抖动为纳秒级，具有很高的实时性和稳定性。
根据基于zynq的ethercat主站的功能特点，我们把acb720系列产品再分成3类：
(1)主控采用单核版本的zynq，这是低成本方案，运行freertos，其中优先级最高的任务是ethercat主站，其余为udp服务器等，外设为两个以太网口和i/o口若干。
(2)主控采用xc7z010，这是双核版本，由于fpga资源非常丰富，因此嵌入式的主频不需要很高。其中，cpu0运行ethercat的bare metal程序;cpu1运行freertos，udp服务器程序，负责接收游戏数据和收发平板数据，双核通过共享内存方式通信。外设为两个以太网口和i/o若干。
(3)主控采用xc7z020，这是双核版本，属于高端方案，选用较高的主频。cpu0运行ethercat的bare metal程序;cpu1运行linux，linux负责udp服务器和gui，双核之间采用共享内存通信或者双核采用smp架构，运行rtlinux(具体方案以性能而定)。外设为两个以太网口，一个视频输出接口，两个usb接口和i/o口若干。对成本敏感的产品可以用方案(1)，如果希望和倍福主站性能媲美的产品可以选择方案(3)。
